Como fazer:

O primeiro passo para o deficiente físico obter a habilitação é abrir o processo em um Centro de Formação de Condutores (CFC). Ele poderá optar por um CFC que já tenha o veículo adaptado, ou por qualquer outro CFC. No último caso, se for constatada a necessidade de veículo especial, o candidato deverá transferir o processo para um CFC que possua o veículo, logo após ser aprovado na prova teórica.
Após a abertura do processo em um CFC  ele será encaminhado para uma clínica credenciada. Na clínica, além dos exames médicos e psicológicos tradicionais, o candidato deverá se submeter à avaliação da "Junta médica Especial" para deficientes, composta por dois médicos da clínica, onde se definirá a necessidade ou não de adaptação veicular.
OBS: Caso a Clínica não possua no mínimo dois médicos cadastrados o candidato deverá requerer junto à Central de Atendimento ao Usuário de Habilitação a redistribuição eqüitativa para outra clínica (que tenha no mínimo dois médicos).

Ao ser atendido pela Junta Médica Especial o candidato deverá apresentar laudos médicos com, no máximo, 03 (três) meses de validade, descrevendo o quadro da deficiência, bem como o devido CID (Código Internacional de Doenças). A junta médica especial emitirá um laudo especificando qual o tipo de deficiência e as necessidades de adaptação.

Com o laudo em mãos, o deficiente pode procurar um dos dois Centros de Formação de Condutores (CFCs) do Estado que possuem os veículos adaptados e verificar se eles são compatíveis com o tipo de deficiência indicado pelo laudo.
Outra opção é usar um carro particular, desde que o mesmo esteja adaptado para a deficiência do candidato. Os deficientes físicos são os únicos que podem realizar aulas de trânsito e fazer as provas do Detran|ES sem utilizar os carros dos CFCs. No entanto, mesmo com o veículo próprio, o candidato precisará do acompanhamento do instrutor de um CFC durante as aulas.
Caso a junta médica avalie que o deficiente não necessita de adaptação veicular, o candidato deverá realizar as aulas, e as provas, nos veículos tradicionais dos CFCs do seu município de residência.

Centros de Formação de Condutores que possuem veículos adaptados para deficientes físicos:
CFC Juliana
R. Dona Maria Rosa, Andorinhas, Vitória-ES
Tel: (27) 3324-7204
CFC Victoria
Av. Nossa Senhora da Penha, Santa Luzia, Vitória-ES
Tel: (27) 32276565

Central de Atendimento ao Usuário de Habilitação
R. Dr. João Carlos de Souza, 729, bairro Santa Luiza - Vitória/ES - CEP 29045-260.
Tel: (27) 3224-2101 / 3224-2102 / 3224-2103 /3324-2104
Atendimento das 11 às 17 horas.

Passo-a-passo para tirar a 1º habilitação
Documentos Necessários
Documento de identidade (cópia);
CPF (cópia);
Foto 3 x 4 colorida (recente e de boa qualidade);
Comprovante de residência: Faturas de água, luz ou telefone (original ou fotocópia autenticada por tabelião), expedida no prazo máximo de 90 (noventa) dias, em nome do usuário ou com declaração em nome de quem constar a fatura ou demais documentos relacionados na Instrução de Serviço Normativa nº 008/2010.

Como Proceder
1 - Encaminhar-se a um Centro de Formação, munido dos documentos especificados, para iniciar os procedimentos necessários. O candidato será direcionado, posteriormente, a uma Clínica Credenciada, através de distribuição realizada pelo DETRAN-ES, a fim de realizar os exames de sanidade física e mental e avaliação psicológica; além da avaliação da Junta médica Especial
2 - Se considerado apto, efetuar o pagamento da taxa de serviço do DETRAN-ES na rede Banestes, Banco do Brasil, CEF, Casas Lotéricas, Bradesco, Unibanco ou Bancoob/Sicoob;
3 - Dirigir-se a um Centro de Formação de Condutores - CFC credenciado para realizar curso teórico-técnico, com no mínimo 45 (quarenta e cinco) horas aula, em data marcada pelo próprio CFC;
4 - Realizar prova teórico-técnica, em data marcada pelo próprio CFC;
5 - Se aprovado, realizar curso prático de direção veicular, com no mínimo 20 (vinte) horas/aula para cada categoria pretendida, no CFC escolhido;
6 - Realizar prova prática de direção veicular para cada categoria pretendida, em data marcada pelo próprio CFC;
7 - Se aprovado, aguardar o recebimento da Permissão Para Dirigir no endereço informado;
8 - Se reprovado (na prova teórico-técnica ou na prova prática), marcar, através do CFC, nova prova após 15 (quinze) dias, mediante pagamento da respectiva taxa.

Valores
R$ 316,75 - Taxa serviço DETRAN/ES 
R$   54,90 - Exame médico 
R$   65,46 - Exame psicológico 
R$   73,90 - Taxa novo exame (reprovação ou falta)
R$   147,82- Junta médica especial

 Observações
1 - A Permissão Para Dirigir é válida por 1 (um) ano;
2 - As taxas relativas aos exames de sanidade física e mental e avaliação psicológica, além da taxa da Junta médica especial serão pagas diretamente às clínicas credenciadas, de acordo com os valores estabelecidos pelo DETRAN/ES;
3 - A foto do candidato deverá ter o fundo nas cores branco, cinza claro ou azul claro;
4 - A entrega da CNH é realizada pelos Correios. Após três tentativas de entrega, o documento é devolvido a um Centro de Distribuição dos Correios, onde deverá ser retirado.